如何从电磁关系上说明电枢控制和磁场控制直流伺服电动机的性能不同?请帮忙给出正确答案和分析 谢谢！

正确答案：电枢控制时直流伺服电动机由励磁绕组进行励磁即将励磁绕组接于恒定电压为U_f的直流电源上使其流过电流I_f产生磁通Ф。电枢绕组上施加控制电压。当直流伺服电动机的控制绕组接上控制电压后电动机就产生转动。控制电压一消失电动机就立即停转。机械特性、调节特性均为线性且与电枢电阻无关其特性曲线分别如图15—2所示。直流伺服电动机磁场控制时电枢绕组作为励磁绕组施加恒定的励磁电压U_f；励磁绕组作为控制绕组输入控制电压信号U_k。两种特性曲线分别如图15—3(a)和(b)所示。从以上特性曲线可看出尽管磁场控制时的直流伺服电动机的机械特性仍然是线性的但它的调节特性已经是非线性了而且在很大范围内并非单值函数也就是说每个转速不止是对应一个信号系数这种特性对控制电机来说是很不利的。此外磁场控制时由电枢绕组励磁这样励磁电流大励磁所消耗的功率大；而作为控制用的励磁绕组电感大时间常数大因此控制时响应迟缓。所以直流伺服电动机多采用电枢控制方式。
电枢控制时,直流伺服电动机由励磁绕组进行励磁,即将励磁绕组接于恒定电压为Uf的直流电源上,使其流过电流If产生磁通Ф。电枢绕组上施加控制电压。当直流伺服电动机的控制绕组接上控制电压后,电动机就产生转动。控制电压一消失,电动机就立即停转。机械特性、调节特性均为线性,且与电枢电阻无关,其特性曲线分别如图15—2所示。直流伺服电动机磁场控制时,电枢绕组作为励磁绕组,施加恒定的励磁电压Uf；励磁绕组作为控制绕组,输入控制电压信号Uk。两种特性曲线分别如图15—3(a)和(b)所示。从以上特性曲线可看出,尽管磁场控制时的直流伺服电动机的机械特性仍然是线性的,但它的调节特性已经是非线性了,而且在很大范围内并非单值函数,也就是说每个转速不止是对应一个信号系数,这种特性对控制电机来说是很不利的。此外,磁场控制时由电枢绕组励磁,这样励磁电流大,励磁所消耗的功率大；而作为控制用的励磁绕组电感大,时间常数大,因此控制时响应迟缓。所以,直流伺服电动机多采用电枢控制方式。